一种基于抓管机器人的控制系统及其控制方法

本发明公开了一种基于抓管机器人的控制系统及其控制方法，解决了现有技术中管具拼接过程中自动化程度低的问题。本发明一种基于抓管机器人的控制系统，包括控制柜和与控制柜相连接的人机交互模块，还包括与控制柜相连接的图像采集装置及执行部件。其中，所述图像采集装置包括设置在管具待抓取位置的图像采集装置Ⅰ和设置在管具拼接位置的图像采集装置Ⅱ；所述执行部件包括液压执行单元和电动执行单元。本发明控制系统利用传感器单元、液压执行机构单元和电动执行机构单元等的配合，能够进行智能化的管状工件抓取、姿态微调和拼装，实现自动化管具抓取作业，保障了作业人员的施工安全，提高了作业效率。