含不确定测量噪声的非线性系统的全局非脆弱有限时间输出反馈镇定方法

本发明提供了输出含有不确定测量噪声的非线性系统的全局非脆弱有限时间输出反馈镇定方法，首先，建立具有下三角形结构的能观能控非线性系统，其中，系统状态未知的，系统输出是可测的，并含有有界的时变扰动。其次，引入一个辅助变量，得到一个增广的非线性系统，构造出增广的非脆弱有限时间状态观测器和非脆弱有限时间输出反馈镇定控制器，所设计的观测器和控制器的增益均可通过一种递推算法得到。最后，结合所设计的非脆弱有限时间输出反馈控制器，构建闭环系统和两个特殊的Lyapunov函数，经过稳定性分析论证了非线性系统的所有信号在有限时间内均收敛至平衡点。