一种欠驱动AUV和USV的编队轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种欠驱动AUV和USV的编队轨迹跟踪控制方法，涉及欠驱动AUV和USV的三维轨迹跟踪控制技术领域，包括：建立欠驱动水下机器人‑无人艇异构多智能体系统的动力学模型；建立规定时间控制系统；为每个跟随者智能体设计分布式规定时间状态观测器；定义系统轨迹跟踪误差；对欠驱动水下机器人进行LOS误差转换；设计Lyapunov函数，并使用反步法设计系统的规定时间滑模面；为每个跟随者智能体设计规定时间干扰观测器；重新设计Lyapunov函数，并使用反步法设计系统控制率。本发明解决了现有控制方法应用时存在编队控制精度有限，以及达到稳定状态收敛时间无法准确估计的问题。