一种含平行四边形运动链的并联装载机器人及其运行方法

本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种含平行四边形运动链的并联装载机器人及其运行方法。本发明包括有机架和安装在机架上的第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置，以及第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、第一运动链、第二运动链、第三运动链和动平台，第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置分别安装于第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置，且沿各直线导向装置直线运动，第一运动链、第二运动链、第三运动链的后端分别通过旋转铰链与第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置连接，前端分别通过旋转铰链与动平台连接；通过调整第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置在第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置的位置，调整动平台的位置，且通过第一运动链、第二运动链、第三运动链的平行四边形机构保持动平台侧面与机架的侧面保持平行。本发明的并联装载机器人为连杆结构，有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。