一种基于视觉的空间自定位夹爪及其使用方法

本发明公开了一种基于视觉的空间自定位夹爪及其使用方法，包括夹爪本体，夹爪本体上设有第一相机和第二相机，所述第一相机的焦距大于第二相机的焦距，所述第二相机的视场角大于第一相机的视场角，第一相机和第二相机用于捕捉别被抓取物上的识别码图像；本发明通过不同焦距的第一相机和第二相机能够有效兼容识别不同距离上的识别码的识别精度；当识别码与相机的距离过近时，此时第二相机获取图像的清晰度较高，故采用第二相机所获取的识别码图像来判断被抓取物的位姿；当识别码与相机的距离较远时，此时第一相机获取图像的清晰度较高，故采用第一相机所获取的识别码图像来判断被抓取物的位姿；本发明能够兼顾更宽和更远的视野范围。