一种可自主检测的水下船体清理机器人及方法

本发明公开了一种可自主检测的水下船体清理机器人及方法，所述的可自主检测的水下船体清理机器人包括机架，和设置于机架上的至少两个机械臂、螺旋桨推进器、清理模块、摄像头及控制模块，真空泵通过水管与空化射流喷嘴连接，机械臂的末端设有电磁吸附装置，控制驱动模块与摄像头、机械臂和螺旋桨推进器及电磁吸附装置连接，清理模块包括空化射流喷嘴。本发明能灵活吸附攀爬于船体上，可适用于凹凸不平的船体表面，保证清理过程的顺利进行；具有较高的灵活性；对船体所处环境没有绝对要求，增大适用范围，在远航时也可以检查重要部件是否被吸附附着并及时清理。