一种异构移动智能体协同控制与演化方法

本发明公开一种异构移动智能体协同控制与演化方法，包括在人工移动智能体中嵌入情绪认知模块，获取不同粒度的情绪线索构建人工移动智能体的演化规则，包括加速规则、减速规则、引入随机慢化概率函数的随机慢化规则和位置更新规则；基于改进的相互作用势能场函数构建自动移动智能体演化规则，包括加速规则、减速规则和位置更新规则；加速规则用于调整速度；减速规则用于避免发生碰撞；随机慢化规则用于对人工移动智能体进行随机减速；位置更新规则用于决定位置；通过场力规划方法控制和规划异构移动智能体的运动路径。本发明解决了异构移动智能体在复杂动态环境中的协同控制难题，增强了异构智能体间协同能力、提升了避碰安全性。