一种全滚针高承载的摆线减速机

本发明公开了一种全滚针高承载的摆线减速机，第一，输出端采用交叉滚子轴承，代替原RV减速机所用的角接触球轴承，增加支撑力的同时，结构空间变小，第二，常规是输入轴上的第一偏心轮部、第二偏心轮部上设置滚针轴承，而本申请通过增加第一偏心轮部、第二偏心轮部的直径，第一偏心轮部的中部开设第一凹槽和第二偏心轮部的前端开设第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽内分别布置第一圆柱滚子和第二圆柱滚子，结构紧凑，结构空间变小，第一和第二两处改造的结合相互配合呼应，缺一不可，整体上提高了承载力，减小了空间，并且非常大程度上增加了支撑力，使得协作机器人使用本申请的减速机后能够拥有更多的使用工况并能够尝试更多的可能。