一种面向通信效率与障碍物躲避的AUV综合路径规划方法

本发明适用于AUV路径规划技术领域，提供了一种面向通信效率与障碍物躲避的AUV综合路径规划方法。通过引入非支配排序、改进的启发式函数和信息素更新规则，改进后的三维蚁群算法能够有效解决多目标优化问题，实现路径长度与传播损失之间的平衡。此外，结合改进的三维动态窗口法，根据三维蚁群算法给出的全局路线，在动态海洋环境中实时躲避障碍物，保证AUV的安全航行和较低的通信损失。通过为动态窗口法中的俯仰角速度采样区域赋予不同的权值，本方法使AUV能够更灵活地应对环境中的动态障碍物，并进一步提高任务执行的效率和安全性。实验结果表明，与传统方法相比，本方法在路径长度和通信效率方面均表现出显著优势，展现了在复杂海洋环境中的应用潜力。