一种基于响应暂态的无人驾驶汽车避障优化方法

本发明公开了一种基于响应暂态的无人驾驶汽车避障优化方法，通过建立汽车制动系统响应模型，在此基础上分析非连续控制作用下汽车制动系统暂态响应特性，建立制动输入的H∞范数作为目标函数进行优化，在确保避障安全的前提下，降低因紧急避障制动前系统制动暂态输入所产生的振荡，提高汽车制动速度平稳性。