基于数据驱动的无人船航向角系统安全控制方法及系统

本发明公开了一种基于数据驱动的无人船航向角系统安全控制方法及系统，属于无人船智能控制领域。构建带有干扰项的无人船航向角系统动态线性化数据模型；基于无模型自适应控制原理获得所述模型的偏导数估计以及控制器；通过离散扩展状态观测器对未知的外部干扰和非线性不确定性进行估计，以及对无人船航向角系统的输出进行估计；获得考虑离散扩展状态观测器的偏导数估计以及控制器；再基于抗饱和补偿法对得到的控制器进行更新；最终，实现无人船航向角系统安全控制。本发明所研发的无人船航向控制器，突破了传统控制方法的局限，无需依赖复杂的系统模型信息，仅利用系统的输入输出数据，实现了一种完全数据驱动的智能控制策略。