一种开环结构的后轮主动转向与制动协同控制方法

一种开环结构的后轮主动转向与制动协同控制方法，涉及车辆运动控制技术领域。首先建立二自由度车辆动力学模型，然后设计后轮转向制动协同控制器，包括期望横摆率产生器、后轮转向逆模型控制器、后轮转向角特性描述、直接横摆力矩逆模型控制器、制动系统特性限制和制动力分配器这六个组成部分，其中，所述期望横摆率产生器包括稳态和瞬态两个部分。其考虑了后轮转向系统与制动系统的特性，通过后轮转向系统与制动系统的相互补充实现了协同控制，采用开环结构，无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，即可输出后轮转向角和各轮缸制动压力，采用非线性车辆动力学模型，增强车辆的操控稳定性。