一种压电微定位平台的自适应预定义时间预设性能控制方法

本发明公开了一种压电微定位平台的自适应预定义时间预设性能控制方法，本发明首先，根据压电微定位平台的特性建立数学模型；然后，利用预设性能函数保证跟踪误差收敛到任意设定的集合，并为预设性能函数设计约束边界调整机制以解决输入饱和时控制输出奇异的问题；再然后，计算虚拟误差，结合反步技术、有限时间滑模微分器、RBFNN和自适应方法，构建虚拟控制律、辅助控制律和自适应更新律；最后，利用自适应预定义时间预设性能控制器，结合李雅普诺夫稳定性理论和实用预定义时间稳定准则，选取适当的设计参数，保证闭环系统在预定义时间内稳定且跟踪误差稳定在期望的误差范围。解决了目前控制方法中存在的迟滞模型建立过程复杂、收敛时间较长等问题。