地图生成方法、机器人、存储介质、设备和程序产品

本申请提供了地图生成方法、机器人、存储介质、设备和程序产品，所述方法包括：利用目标激光帧相应的初始位姿，将目标激光帧投影至第一局部地图中，以计算得到目标激光帧在第一局部地图中的局部位姿；使用目标激光帧及其之后的激光帧对第一局部地图进行处理，以得到第二局部地图；利用目标激光帧在第一局部地图中的局部位姿，将目标激光帧投影至第二局部地图中，以确定目标激光帧中的至少一个匹配无效点；基于目标激光帧中的匹配无效点计算可通行区域，以生成目标区域的全局地图。本申请能够自适应处理复杂环境中的激光数据，可以有效利用激光帧中的匹配无效点，只用于生成可通行区域，减少了障碍物的轮廓变厚的情况，提供高质量的全局地图。