一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用

本发明专利提出一种拓扑设计方法及其在多智能体系统一致性中的应用。该拓扑设计包含以下步骤：首先，考虑由三个节点组成的无向图，将其拓扑分为连通但不全连通和全连通两种类型；接着，对于连通但不全连通的情形，将节点之间的关系分为节点1和节点2不相邻、节点1和节点3不相邻、节点2和节点3不相邻三种情况；然后，针对每种情况设计相应的耦合矩阵，并保证耦合矩阵的第二大特征值不超过给定的负常数且其非对角线元素之和最小；最后，将拓扑设计方案应用到多智能体系统一致性中，并通过数值仿真验证其有效性。本发明深入研究了耦合矩阵设计方法，不仅推动了矩阵理论的发展，而且为多智能体系统的协同控制提供了新的方法。