一种无人机的事件触发预测控制轨迹跟踪方法及系统

本发明提出了一种无人机的事件触发预测控制轨迹跟踪方法及系统，该方法是将触发机制和模型预测控制算法结合，构建事件触发模型预测控制算法；获取无人机飞行过程中的状态斜率和输出斜率，判断状态斜率和/或输出斜率是否满足触发机制的触发条件，若满足，使用上一过程求解的控制量；若不满足，则事件触发模型预测控制算法在线更新控制量；将上一过程求解的控制量或在线更新的控制量应用于无人机系统模型，进行无人机的轨迹跟踪。本发明基于无人机系统模型的状态斜率以及输出斜率来设计触发机制，充分考虑无人机系统模型的动态特性，降低状态突变对无人机系统的影响，在降低计算复杂度和数据传输频率的同时满足了对无人机控制性能的需求。