一种用于下肢外骨骼的多模态控制方法、系统、设备及介质

本发明提供了一种用于下肢外骨骼的多模态控制方法，包括：根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条步态轨迹作为初始轨迹，并结合相位估计模型进行步态相位估计；利用CPG模型获得外骨骼期望轨迹；将外骨骼期望轨迹以及外骨骼模型中的下肢运动轨迹输入可变参数导纳控制器，并结合人机交互力矩进行调制因子调整，输出参考轨迹；基于参考轨迹，通过基于自适应RBF反步控制的位置控制器进行下肢外骨骼的多模态控制。该方法在导纳控制器中，引入调制因子实现不同控制模式之间的平滑过渡，使得外骨骼能够在不同的操作模式间进行灵活切换，通过各个步骤的协同作用，实现了对外骨骼系统的精确控制，提高了系统的适应性和穿戴者的舒适度。