一种助力机器人关节电机柔顺控制方法

本发明公开一种助力机器人关节电机柔顺控制方法，包括以下步骤：1)利用IMU单元和足底压力传感器获取人体运动数据；2)对人体运动数据进行处理，预测人体当前步态周期；3)基于人体当前步态周期，生成期望助力曲线，并以期望助力曲线的最大值作为期望助力基础值；4)计算肌电信号模糊增量熵；5)根据肌电信号模糊增量熵确定人体疲劳阶段；6)基于人体疲劳阶段，对期望助力基础值进行调整，生成期望助力值；7)基于期望助力值，生成外骨骼机器人关节电机控制量；8)基于外骨骼机器人关节电机控制量，驱动电机进行外骨骼机器人关节控制。本发明消除了人机不匹配导致的安全隐患，提高了关节柔顺性，具有更好的助力效果和安全性。