高瞬时功率密度蓄力式机器人关节及其控制方法

本发明涉及离合式蓄力机器人关节及其控制方法，包括电机输出轴、关节模组输出轴、第一行星齿轮系统、第二行星齿轮系统、气弹簧模块和离合模块，气弹簧模块包括气弹簧输出轴，第一行星齿轮系统包括为太阳轮的扭簧蓄力齿轮和第一行星齿轮浮动外齿圈，气弹簧输出轴为其行星盘，第二行星齿轮系统包括为太阳轮的扭簧输出齿轮和第二行星齿轮浮动外齿圈，关节模组输出轴为其行星盘，电机输出轴、扭簧蓄力齿轮和关节模组输出轴固连，气弹簧输出轴和扭簧输出齿轮固连，离合模块包括限制第一行星齿轮浮动外齿圈的第一锁定机构、限制第二行星齿轮浮动外齿圈的第二锁定机构和限制扭簧输出齿轮的第三锁定机构。本发明有极高瞬时功率且蓄力结构不影响关节移动。