视觉SLAM的特征点提取方法、定位方法及系统

本发明公开了一种视觉SLAM的特征点提取方法、定位方法及系统，定位方法包括：先采用特征点提取方法提取出足够多且质量高的特征点，再根据提取出的所有特征点进行地图构建或定位。提取方法包括：首先，采用图像增强方法对低光照条件采集到的输入图像进行图像增强，从而提高输入图像的对比度和亮度，获得图像细节信息更丰富的增强图像，为后续提取到足够数量和高质量的特征点提供基础。然后，根据增强图像的图像亮度、图像强度动态调整用于特征点提取的灰度阈值，并根据调整后的灰度阈值，采用现有的特征点提取方法对所述增强图像进行特征点提取，从而确保在不同光照条件下都能提取到足够多且分布均匀的特征点。