一种月表巡视器斜坡地形的识别与表征方法

本发明公开了一种月表巡视器斜坡地形的识别与表征方法，首先对点云滤波去噪，进行体素化下采样，随后将经典RANSAC算法与FPS算法结合形成FPS‑RANSAC地平面分割算法，最后将FPS‑RANSAC算法和基于区域生长的斜坡分割算法相结合得到地平面方程和斜坡坡面方程的夹角，该夹角即是斜坡的坡度。本发明实现了斜坡分割与坡度识别全流程，同时具有计算速度快的优点。