一种建图方法及其系统

本申请公开了一种建图方法及其系统，其中建图方法包括以下步骤：获取寻迹地图数据，生成原始轨迹；获取激光点云数据，构建点云模型进行显示；根据原始轨迹和激光点云数据，获取道路参考线；完成道路参考线的获取后，利用激光点云数据获得车道数据；生成车道数据后，进行交叉口采集；完成交叉口采集后，根据激光点云数据进行信号灯和交通标线的采集，完成并导出地图。本申请仅需轨迹点数据和激光点云数据就能实现Opendrive地图建图，且对激光雷达设备要求不高，16线或32线雷达均可，建图流程简单高效，成本低。