基于导航坐标系ESKF算法和机动加速度分段隔离的飞机姿态估计方法

一种基于导航坐标系ESKF算法和机动加速度分段隔离的飞机姿态估计方法，包括：1)获得通航飞机加速度计测量的三轴加速信息和陀螺仪的输出数据，并实现机动加速度分段隔离；2)计算姿态角；3)计算由陀螺仪噪声引起的姿态角误差，将其输入到时间预测方程中；4)通过机动加速度分段隔离和计算姿态角的输出结果，得到量测矩阵和关于姿态角误差的量测方程；5)根据量测方程的输出结果计算卡尔曼增益并进行量测更新，根据量测更新输出的更新后的姿态角误差和计算姿态角输出的姿态角，获得误差补偿后的姿态角。本发明提将姿态误差角定义在导航坐标系上，可以有效提高飞机姿态估计的准确性，有效减小当载体的机动加速度在载体系水平面上过大引起的较大误差。