基于超声波检测的机器人规避地毯的方法

本申请公开基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测到地毯时，获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线，以确定机器人当前跨过的地毯边缘的位置及地毯边缘走向；然后执行步骤3；步骤3、基于边缘拟合线、机器人的当前行走方向、预先设置的保险距离以及机器人的机体半径计算目标后退距离，使机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走所述目标后退距离后，退出地毯至预设规避位置；并基于机器人的当前行走方向与边缘拟合线计算目标旋转角度，让机器人通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与所述地毯边缘走向平行。