基于超声波的地毯边缘检测方法、芯片及机器人

本申请公开基于超声波的地毯边缘检测方法、芯片及机器人，所述地毯边缘检测方法包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测出地毯时，经过预处理获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线；然后执行步骤3；步骤3、利用边缘拟合线以及机器人从初步检测出地毯至触发检测出地毯的过程中所行走的距离，计算出机器人在该过程中跨过的地毯边缘的相对位置。