一种可变杆长的四杆机构上肢康复机器人

本发明涉及一种可变杆长的四杆机构上肢康复机器人，将四杆机构通过夹具安装在桌面等平台上，使用人可使用站姿或坐姿，通过匹配的腕带将手腕和四杆机构绑定进行康复活动，在杆一长度可变的前提下，通过杆二和杆三两组自由组合的杆长数据，使患者上肢通过与四杆机构腕带的绑定，实现两类运行形态，每一类运动形态通过杆一的可变长度，适应不同身形的用户。此设计可以使不同身形、上肢活动不便的患者得到训练，减轻康复师的工作量，且结构简单，调节方便，运动轨迹稳定可控，使用舒适性高。