一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法

一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法，其特征是它包括以下步骤：1.以承载大部件的矩形托架的底面建立三维坐标系，以移动机器人与矩形托架接触位置为移动机器人的支撑坐标；2.根据大部件的重量以及各类型移动机器人的调度情况，优化编队机器人数量；3.使用稳定锥的方式表示整个队形的抗倾翻能力；4.以抗倾翻能力为目标函数建立多机器人协作搬运安全队形优化模型；5.使用差分进化算法实现安全搬运队形优化。本发明旨在提升多机器人协作搬运的安全性，同时优化机器人搬运作业调度。