一种无模型构件超声无损检测轨迹规划方法

本发明公开了一种无模型构件超声无损检测轨迹规划方法，通过扫描手段获取被测构件的全部表面点云信息，在空间上对点云信息进行预处理使被测构件质心水平对齐；在点云文件中对被测构件的检测路径进行预规划，提取其预设检测路径经过的点云进行提取，在软件中进行高次曲线拟合并排除离群点，拟合生成被测件表面扫描路径线；按照预设扫查参数设置的扫查间隔等参数，离散被测件表面扫描路径线，沿采样点在拟合曲线上的法线进行延长，得到采样点对应的探头位置，将其作为夹持探头的机械臂法兰运动坐标，生成机械臂法兰运动与机械臂位姿矩阵，实现了机械臂扫查轨迹生。本发明实现了机械臂夹持探头对无模型构件的自动检测。