一种浮力调节水下航行器深度的控制方法

本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种浮力调节水下航行器深度的控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器零航速运动仿真模型；针对水下航行器非线性零航速运动方程设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的深度、垂向速度以及浮力不均衡量进行观测；对水下航行器状态观测器观测的浮力不均衡量进行修正；通过对不同垂向速度所需浮力不均衡量进行线性化，计算指令垂向速度对应的控制不均衡量值；基于计算的指令垂向速度对应的控制不均衡量值通过浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器深度进行控制。本发明提供的方法显著减少了观测时间，提升了观测精度，保证了水下航行器的控制品质。