一种轮腿机器人的足端接触力与位置检测方法及系统

本发明涉及轮腿机器人技术领域，并提出了一种轮腿机器人的足端接触力与位置检测方法及系统，基于设置在轮胎上的多个压力传感器实现，所述方法包括以下步骤：S1采集轮胎的接触位置数据、压力数据组以及轮胎所受压力数据，所述压力数据组为每个压力传感器在同一时刻检测数据的集合；S2计算每个压力数据组对应的表征值，将表征值与接触位置数据作为第一数据集。该轮腿机器人的足端接触力与位置检测方法及系统，通过在轮胎上设置多个压力传感器，以采集机器人轮腿在运动过程中的受力情况，再由两个预设好的模型根据受力情况，输出机器人的足端接触力大小与接触位置，以实现在足端进行受力与接触位置的准确检测。