一种攀爬作业机器人动态多目标协同优化方法

本发明公开了一种攀爬作业机器人动态多目标协同优化方法，包括以下步骤：根据攀爬作业机器人作业流程与作业指标确定其运动学特性与动力学特性优化变量；根据攀爬作业机器人作业过程获取其运动学方程与动力学方程；根据攀爬作业机器人作业要求建立作业效率最大化优化目标函数与稳定性最大化优化目标函数；利用机理分析方法确定运动学特性与动力学特性优化变量的约束条件；利用深度数据驱动算法获得攀爬作业机器人关键指标回归分析数据模型，并描述优化变量与不确定性因素之间约束关系，获得优化变量不确定性约束条件；确定系统全局协同优化目标，建立系统全局协同优化模型；求解系统全局协同优化模型，获得优化变量的最佳解集。