一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备

本申请涉及一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备，涉及点云数据配准技术领域，其中方法包括：对目标点云数据、参考点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪目标点云数据和去噪参考点云数据；基于主成分分析法，对去噪目标点云数据和去噪参考点云数据进行初始配准处理，得到初配目标点云数据和初配参考点云数据；确定目标数据结构中与初配参考点云数据中待配对三维点的第一距离最小的目标子节点；选取目标子节点包含的所有三维点中与待配对三维点的第二距离最小的目标三维点，并将目标三维点与待配对三维点确定为匹配点对；基于ICP算法完成最终的配准。本申请具有提高点云数据配准的效率的效果。