一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法

本发明涉及一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法，包括以下步骤：在轴向工作区域内，利用机械臂导纳控制方法实现机械臂人机交互拖动示教；根据人机交互范围以及机械臂的工作空间，确定机器人的工作安全区间，在工作安全区间边缘设置基于位置的限位；在工作安全区间内设置速度映射带，用于在机器人接近限位点时进行速度映射；根据目标变速曲线计算速度映射带内速度曲线，作为速度阈值；在速度映射带内，基于速度阈值和导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制，在除速度映射带外的其他工作空间内，基于导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制。与现有技术相比，本发明具有保证了安全性、提高了用户体验等优点。