一种堆垛叉车自适应托盘对插方法及系统

本申请公开了一种堆垛叉车自适应托盘对插方法及系统，所属的技术领域为叉车控制技术领域。所述堆垛叉车自适应托盘对插方法包括：获取深度相机拍摄的托盘图像，并将托盘图像输入图像识别模型，得到托盘位姿信息；根据托盘位姿信息计算托盘与货叉的位姿偏差值；若位姿偏差值小于临界值且光电开关未被遮挡，则根据位姿偏差值和定位信息控制堆垛叉车对托盘执行对插操作；其中，定位信息为通过将里程计和惯性测量单元进行数据融合得到的信息；在数据融合的过程中，里程计使用卡尔曼滤波的方式进行状态估计，惯性测量单元使用扩展卡尔曼滤波的方式进行状态估计。本申请能够提高堆垛叉车的托盘对插精度。