平行连杆机构、搬运装置以及作业用机器人

本发明提供平行连杆机构、搬运装置以及作业用机器人。平行连杆机构(100a)具备：基座(1)，其具备引导构件(124)；移动体(2)，其能够沿着引导构件移动；固定连杆(3)，其基端部固定于基座并且向远离基座的方向延伸；转动体(4)，其与固定连杆的顶端部连接并且能够以顶端部为中心转动；以及可动连杆(5)，其基端部与移动体连结并且顶端部与转动体连结，使转动体伴随着移动体的移动而转动，引导构件以越远离基座主体(11)的中央部而越靠近转动体的方式倾斜。