一种基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法

本发明公开了一种基于前馈和滤波的光电稳定平台降维自抗扰控制方法，由伺服控制系统执行，包括：步骤1：通过伺服控制系统中的编码器测量得到伺服控制系统中的光电稳定平台的当前指向角度和参考位置，定义二者之差，得到当前基于光电稳定平台坐标系下的角速度，指定过渡过程时间；步骤2：对当前指向角度数据进行滤波去噪；步骤3：藉由步骤1中得出的参数，为伺服控制系统安排过渡过程；步骤4：建立起对光电稳定平台的当前角速度和总干扰的估计；步骤5：进行摩擦前馈补偿；步骤6：计算光电稳定平台的输入。相比于线性自抗扰控制方法，该方法的稳态跟踪和抗扰性能精度更高、延迟更小、误差更小，可以提高光电稳定平台的综合性能。