具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统

本发明属于分布式车辆队列控制技术领域，提供了一种具有时变增益扩展状态观测器的车辆队列控制方法及系统，包括建立车辆动力学模型；基于时变增益扩展状态观测器实时估计了外部扰动，有效地抑制了初始微分峰值现象；分情况讨论了观测器系统的稳定性分析，并验证了时变增益扩展状态观测器具有更严格、简单的稳定性证明过程；设计用于补偿模型外部干扰和未知非线性项的扩展状态观测器，基于扩展状态观测器和固定时间稳定性理论，利用反步法构建虚拟控制器和实际控制器；通过设计一种快速的固定时间反步控制方法，系统状态在固定时间内收敛到期望的信号，同时使系统获得良好的跟踪性能。