路口转向决策方法和决策装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种路口转向决策方法和决策装置。该方法通过获取移动对象的目标障碍物信息，确定移动对象与目标障碍物的冲突时间，基于该冲突时间以及移动对象对目标障碍物的自车决策概率和目标障碍物的决策概率构建收益函数，求解收益函数获得达到平衡点时的第一目标自车决策概率，利用该第一目标自车决策概率确定收敛决策，确定收敛决策的决策类型与移动对象的当前决策类型不同，对决策类型转换操作进行可行性判断和增强判断，并根据判断结果确定决策结果，实现了结合博弈和规则进行路口转向决策，既能够通过博弈动态适应环境变化提供更为准确的决策结果，又利用规则的约束简化了计算量，在不明显降低决策质量的基础上大幅提高了决策效率，进而提高了路况转向决策的效率。