一种移动机器人视觉标定方法及系统、作业方法及系统

本发明公开了一种移动机器人视觉标定方法及系统、作业方法及系统，其中，移动机器人视觉标定方法括：在机器人处于作业位置时，执行以下步骤：步骤S1，获取相机坐标系到第一标定板坐标系的变换矩阵Tb1、机器人当前拍照姿态矩阵P1；其中，第一标定板位于机器人的机械臂上；步骤S2，基于Tx、Tb1、P1，获取相机坐标系到机器人坐标系的变换矩阵T1，完成标定；其中，Tx为第一标定板坐标系到机器人坐标系的变换矩阵。本发明适用于眼在手外的移动机器人视觉引导作业，能够扩展相机拍摄范围，视觉标定精度高、实时性好，即使移动机器人无法每次精准到达固定位置，也能保证识别定位精度，提升了作业精度和可靠性。