四轮足机器人的轨迹优化与运动生成方法、控制器及系统

本发明属于四轮足机器人领域，提供了一种四轮足机器人的轨迹优化与运动生成方法、控制器及系统。其中，该方法包括基于四轮足机器人的运动动力学模型，构建轨迹优化目标函数，在满足四轮足机器人设定约束条件下，求解出四轮足机器人在运动周期内的全身最优轨迹；引入一个虚拟关节角度，通过旋转变换使得世界坐标系始终与接触坐标系对齐，构建出包含轮地接触点的单轮腿运动学模型；对所述包含轮地接触点的单轮腿运动学模型逆运动学解算，得到轮腿及身体的位置信息，再结合期望足端接触力，对四轮足机器人进行运动控制。