一种基于MABC算法的变电站智能巡检机器人监控方法

一种基于MABC算法的变电站智能巡检机器人监控方法,S1、变电站通道场景虚拟化；S2、变电站通道子区域划分及覆盖；S3、变电站通道区域覆盖；S11、障碍物特征提取；S12、虚拟地图绘制；S13、拓扑地图绘制；步骤S3中，对划分好的子区使用四色算法进行虚拟绘色，然后根据问题建模：虚拟区域中子区被不同的颜色覆盖，每三个不同的颜色有一个区域边界交点，富余机器人安放在图中的割点位置。本发明首先使用粒子群算法实现了变电站内场景虚拟化，并合理划分子区域；通过改进人工概率蜂群算法实现对子区的区域覆盖；在四色算法的基础上，合理安置富余机器人，使系统应急应变能力增强，提高了系统的弹性、鲁棒性，实现了对变电站场景的全方位监视。