一种手术器械及手术机器人

本发明公开了一种手术器械及手术机器人，手术器械包括外杆，所述外杆的一端设置有偏摆件，所述偏摆件上设有末端执行器；偏摆杆，所述偏摆杆同轴设置在所述外杆的内部，所述偏摆杆和偏摆件的相对端部分别设置有相互配合的相交轴传动组件；驱动杆，所述驱动杆同轴设置在所述偏摆杆的内部，所述驱动杆通过连接组件驱动所述末端执行器执行动作。手术机器人包括该手术器械，本发明的手术器械及手术机器人通过在外杆内依次嵌套偏摆杆和驱动杆，偏摆杆和驱动杆分别驱动偏摆件的偏摆和末端执行器的动作，避免了末端执行器的异常动作，确保了手术器械精准、稳定的动作。