路面障碍物三维形貌信息确定方法、设备、介质及车辆

本发明公开了一种路面障碍物三维形貌信息确定方法、设备、介质及车辆，应用于自动驾驶技术领域。其中，方法包括获取栅格化处理的待检测路面区域的点云数据和图像数据在目标视角下的特征。对点云特征和图像特征融合后的特征进行目标检测处理，得到待检测路面区域内的障碍物的初始三维形貌信息。根据车辆前行过程中的各帧点云数据对应的栅格新高程信息不断更新当前空间体素权重，并基于更新后的空间体素权重相应更新障碍物区域内栅格的高程信息和几何形态数据，实现对初始三维形貌信息的不断更新。本发明可以解决相关技术无法准确计算路面障碍物位置的问题，能够精准确定道路坑洼区域和道路低矮凸起障碍物区域的三维形貌信息。