建筑机械臂架避障的路径规划方法

本发明公开了一种建筑机械臂架避障的路径规划方法，包括：建立建筑机械臂架运动的三维数学模型，包含建筑机械臂架运动轨迹方程组；对数学模型进行实例化赋值；基于实例化数据，得到{α(t),β1(t),β2(t),β3(t),β4(t)}的表达式，满足臂架从起点P15至终点P25移动过程中，使臂架架体在障碍所在平面位置的高度大于障碍的高度。该方法建立了建筑机械臂架运动轨迹方程组，通过得到满足避障条件的表达式，实现臂架避障，减少了人工操控，提高了臂架避障的自动化程度和精度。该方法还通过机器学习算法求解得到臂架避障解空间，还进行最优路径规划，实现臂架短距离、高效率完成避障并到达目标位置。