一种设施番茄打叶机器人及打叶方法

本发明涉及一种设施番茄打叶机器人及打叶方法，包括用于行走的行走主体；安装在行走主体上的深度相机，用于对预整枝枝叶进行识别并定位；左右旋转连接在行走主体上的旋转支撑主体；上下摆动连接在旋转支撑主体上的伸缩臂底座；安装在伸缩臂底座上的伸缩轴；安装在伸缩轴前端的剪切装置；安装在行走主体上的收集框；还包括消毒装置，用于对剪切刀片和整枝的切口部位消毒，本发明实现了对设施番茄的剪切式打叶，相对于手动折断或拉扯方式，剪切方式更加平滑，减少了植物损伤，有助于切口更快愈合；其次，通过消毒装置对刀片和剪切部位消毒，避免了病毒交叉感染；最后通过收集装置将修剪完的老叶放在收集框中，既提高了工作效率又避免了滋生细菌。