一种足部结构、控制方法及人形机器人

本申请公开了一种足部结构、控制方法及人形机器人，足部结构包括壳体、足垫、传感器部件、惯性测量单元和控制装置，壳体内设有空腔；足垫设在空腔内并位于壳体的底部；至少两个传感器部件分别对足垫的长度方向两端位置的地面垂直反作用力进行测量；惯性测量单元测量足部结构的运动信息；控制装置被配置为能够接收各传感器部件和惯性测量单元的信息，以实现运动的闭环控制。通过传感器部件和惯性测量单元的结合，多维度的传感器集成与高级别的运动参数监测，为人形机器人提供了更为精细和智能的行走控制策略，显著提升了人形机器人在复杂环境下的运动稳定性和适应能力，减少因地面条件变化导致的行走不稳定问题，推动了技术在更多场景下的应用。