一种用于无人化喷浆机器人的自主导航方法

本申请涉及煤矿智能化作业机器人技术领域，尤其涉及一种用于无人化喷浆机器人的自主导航方法，硬件包括激光雷达、惯性测量单元（IMU）、工控机，软件由地图构建模块、路径规划模块和上位机组成，其中：激光雷达获取点云数据；IMU获取机器人姿态信息并计算帧间里程计；工控机接收并解析传感器数据，构建环境地图，规划最优路径，传递控制指令；地图构建模块构建环境地图、获取定位信息并发送给路径规划模块，同时计算里程计数据；路径规划模块生成路径信息和速度指令。本发明具有两点优势：一是机器人部署过程中无需提前扫描环境地图；二是建图模块在构建环境地图的同时为路径规划模块提供里程计信息，降低了对硬件的依赖。