一种基于张拉整体结构的海底管道清洁机器人及使用方法

本发明提供了一种基于张拉整体结构的海底管道清洁机器人及使用方法，该机器人由清洁装置、清洁主体、张拉整体连接结构以及张拉整体主体结构构成，所述张拉整体连接结构依次连接张拉整体主体结构和清洁主体，然后在清洁主体最前端安装清洁装置；所述张拉整体连接结构采用了仿鱼脊骨的设计，既保留了张拉整体结构稳定性的特点，同时也增加了结构的灵活度，能够让机器人完成摆动及扭转等六个自由度的运动。本发明采用张拉整体结构，通过拼接不同数量的张拉整体主体结构，能够在各种形状尺寸的管道内进行清洁工作，且本发明结构简单高效，能够极大地降低了海底管道清理的成本，解决了管道清污装置容易故障造成二次堵塞的问题。