一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器及机器人

本发明公开的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器及机器人，属于机器人驱动器技术领域，所述驱动器包括第一支撑座、第二支撑座、输出轮盘、输入轮盘、弹簧挂钩和弹性元件；输出轮盘与第二支撑座转动连接，且输出轮盘能够绕自身轴线转动；输入轮盘与第一支撑座转动连接；输入轮盘还与输出轮盘转动连接，且输入轮盘能够绕自身轴线转动；弹性元件的一端与输入轮盘连接，弹性元件的另一端与弹簧挂钩连接，弹簧挂钩与输出轮盘连接，并能够沿输出轮盘的径向移动而改变弹簧的预紧，不需要额外设置刚度调整电机，就能实现对驱动器刚度的调节，具备小型化轻量化的特点，解决了当前驱动器需要额外设置电机进行刚度调整，导致的体积大和重量大的问题。