一种超声机器人末端零刚度恒力驱动器及其控制方法

本发明公开了一种超声机器人末端零刚度恒力驱动器及其控制方法，其中，一种超声机器人末端零刚度恒力驱动器包括外壳、负刚度结构、正刚度结构和控制电路板，外壳包括外部主框架、顶盖和基座，负刚度结构包括固定磁铁和动磁铁组，固定磁铁固定安装在基座上，动磁铁组固定安装在顶盖上，正刚度结构包括线性伺服电机、位移传感器、线性弹簧及弹簧座，动磁铁组和固定磁铁通过磁场相互作用产生负刚度，线性弹簧通过形变产生正刚度，二者合力抵消实现零刚度恒力输出。控制电路板安装在基座内，控制电路板与线性伺服电机及位移传感器电性连接。本发明用于解决现有技术扫查效率较低，对测量误差敏感，较难适应复杂场景的超声扫查需求的问题。